第1講 前沿

• 本文的目標

　　本文將帶領讀者本身動手去寫一個RGB-D SLAM程序。

　　由於我相信只有經過本身寫程序，才能真正懂得slam的原理。

　　小蘿蔔：爲何要寫一個SLAM程序，而不採用現有的代碼呢？

　　- 師兄：爲了更深的理解。

1. 一個完整的程序含有大量的算法與GUI的代碼，你讀一遍須要多久？弄清楚原理要多久？
2. 別人工具都作好了，代碼都寫完了，參數也調好了，你拿過來運行。那頂多給別人作一下評測。
3. 你早晚要本身寫代碼。

　　另外一方面，本身寫程序，不表明要用C++實現矩陣的線性代數。基本的庫咱們仍是會用的。

　　咱們要用的庫：OpenCV, PCL, g2o. 

　　還等什麼？趕忙動手吧！

預備知識與編程環境

1. 必備軟件的安裝： OpenCV

    參考：www.cnblogs.com/zb-ml/p/8883055.html

    OpenCV學習筆記：Mat類詳解（二）

    OpenCV學習筆記：Mat類詳解（一）

2.PCL

PCL就是Point Cloud Library啦，處理點雲的必備工具。
小蘿蔔：師兄！爲何要處理點雲？
師兄：啊……忘了說了，這篇文檔是講RGB-D SLAM的呀，深度相機採出來的原本就是點雲數據啦。
小蘿蔔：這麼重要的事情爲何你不放到開頭去講啊！
師兄：我忘了……
無論如何，PCL官網(http://pointclouds.org)上已經給出了ubuntu的安裝方法。由於不少開發工具在ubuntu上裝起來最方便，也比較適合小蘿蔔這種新手，因此咱們才選用了ubuntu。
在Ubuntu 1404或更低版本，你須要經過私有源來安裝PCL庫
Step 1.

1 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl 2 sudo apt-get update 3 sudo apt-get install libpcl-all

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HELLO SLAM!

  /home/louis/slam做爲代碼根目錄

       bin 用來放編譯好的可執行二進制文件。
　　src 用來放源代碼。
　　lib 用來放編譯好的庫文件。
　　include 用來放頭文件。

咱們要把目錄結構告訴cmake。因此咱們在代碼根目錄下寫一個CMakeLists.txt。cmake在生成代碼時，會讀這個文件，並按照它來編譯你的代碼。剛纔咱們對opencv進行編譯時，也採用了這個步驟。好，如今在代碼根目錄下新建一個CMakeLists.txt:

touch CMakeLists.txt

寫入：

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8.12.2 ) #設定版本
PROJECT( slam ) #設定工程名，也就是代碼根目錄的名字
SET( CMAKE_CXX_COMPILER "g++") #設定編譯器
    
#設定可執行二進制文件的目錄
SET( EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin) 
    
#設定存放編譯出來的庫文件的目錄
SET( LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) 
#而且把該目錄設爲鏈接目錄
LINK_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
    
#設定頭文件目錄
INCLUDE_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
    
#增長子文件夾，也就是進入源代碼文件夾繼續構建
ADD_SUBDIRECTORY( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src)

注：二進制就是能夠直接運行的程序啦，庫文件，就是爲這些二進制提供函數。有main函數的代碼能夠編譯成二進制，其餘的則編譯成庫文件。連接時，把庫文件鏈到二進制上，就能夠運行啦。