離散PID基礎知識

     PID調節器出現於上世紀30年代，PID控制就是對偏差進行比例，積分和微分的控制。PID的三個單元分別是比例 ，積分，微分。在工程實際中，一般P是必須的，所以衍生出多種組合的PID控制器，如PD，PI，PID等。   （1）離散的位置式PID（微處理需要軟件進行控制算法，所以將模擬調節器離散化，通過採樣時刻的偏差值計算控制量）        假如採樣時間很短（10ms），用一階差分代替一

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