《Obstacle Avoidance through Deep Networks based Intermediate Perception》- 論文閱讀
作者在這篇文章中總共做了三件事情： 1. 首先，作者介紹了一種從圖像中自動標註軌跡的方法，用其生成了一個大型訓練數據集。 2. 接着，作者使用CNN估計深度和平面法向量，生成了一個粗糙的3D模型。 3. 最後，在另一個CNN模型中，利用生成的3D模型估計避障路徑。 1. 建立訓練集 作者使用包含室內場景以及深度圖的NYUv2數據集，如果直接從如此大的數據中獲取3D軌跡是一個高難度的高維度迴歸問題，
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