運動規劃中C空間的理解

先上結論： 在構型空間（也就是C空間中），不管機器人的構型如何，有幾個自由度，它在構型空間中都只是一個點！！！ 1. Work-Space與C-Space的關係： 方向 操作 特點 C-Space => Work-Space 正運動學 滿射 Work-Space => C-Space 逆運動學 多解、奇異點 既然機器人在構型空間中就是一個點，那麼在C-space中設計的planning算法就不再是

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