反向直接點法

直接法是用於視覺里程計估計相機位姿的一種重要方法。相比於其他依賴幾何特徵做相機位姿估計的方法，直接法具有無需計算特徵點、不會丟失圖像信息的特點，並且在缺乏幾何特徵的場景，比如白牆或者走廊等依然可以有效的工作。 下面我們就對直接法做詳細的說明： 直接法最直觀簡單的應用在於RGB-D相機，這種相機可以得到同一時刻RGB圖像和深度圖像，根據深度圖像可以得到每一個像素點在三維空間中的座標，所有的這些三維點

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