基於大疆無人機SDK二次開發
基於大疆無人機SDK二次開發
近期公司項目需求，須要基於大疆無人機SDK開發一款手機 APP，用於配合後臺實現對無人機的管理。固然大疆自己也給咱們提供了管理平臺-----大疆司空。經過大疆的官方 APP 配合後臺管理系統大疆司空，就能夠實現對無人機的管理了。奈何大疆司空費用過高，進階版須要 1 年 19999 的費用。所以就須要本身開發手機APP，用於給後臺傳輸無人機的有關信息。html
下面就把開發過程當中須要注意的一些地方總結整理一下，以避免後人踩坑。java
相關資料連接
下面把使用到的資料連接貼一下：android
下載中心git
經過下載中心咱們能夠下載無人機的操做手冊、快速入門手冊還有不一樣的 app 版本，爲咱們開發提供便利的軟件工具等等。github
官方Demoapi
這裏有不少 demo，不一樣的demo用於介紹不一樣的功能點，切記在開發的時候要以demo中的代碼爲準，不要以官方文檔爲準，按照官方文檔你可能沒法把程序跑起來。瀏覽器
商城網絡
在商城裏你能夠了解相關產品的特性，進行更好的開發app
文檔ide
文檔仍是要看一下的，特別是對沒有接觸過無人機的新手來講。文檔都是英文的，其實很容易看懂。實在不懂能夠經過谷歌瀏覽器的翻譯功能，能夠很好的把文檔翻譯成中文。建議原文和中文一塊兒查看。
Api 能夠做爲在開發過程當中的補充，對那個方法不瞭解，就直接到這裏搜索就能夠了，API 的搜索功能作的很強大，你只須要把不一樣的方法名或者類名輸入就能夠了。API 裏面的解釋相對來講仍是比較詳細的。
進入正文
首先想要開發大疆無人機 APP ，須要知足如下條件：
- 首先你要有一臺無人機（須要這臺無人機支持 SDK 查看支持的無人機型號）
- 開發者帳號
知足了上面的條件就能夠開始進行開發了，和平時使用第三方 SDK 同樣，你須要在開發者帳號裏面新建一個 APP，這裏須要注意 APP 的包名必須和真實的 APP 包名一致 不然運行不成功！
關於如何導入依賴，如何建立 APP 這些基本內容這裏就不重複了，文檔都用，須要注意的是文檔裏面的依賴不全，你須要作的就是，把 demo 下載下來，而後把 demo 中的依賴所有複製到你的項目中
再說具體一些，文檔中的這裏是不全的，你須要在依賴中添加：
packagingOptions {
doNotStrip "*/*/libdjivideo.so"
doNotStrip "*/*/libSDKRelativeJNI.so"
doNotStrip "*/*/libFlyForbid.so"
doNotStrip "*/*/libduml_vision_bokeh.so"
doNotStrip "*/*/libyuv2.so"
doNotStrip "*/*/libGroudStation.so"
doNotStrip "*/*/libFRCorkscrew.so"
doNotStrip "*/*/libUpgradeVerify.so"
doNotStrip "*/*/libFR.so"
doNotStrip "*/*/libDJIFlySafeCore.so"
doNotStrip "*/*/libdjifs_jni.so"
doNotStrip "*/*/libsfjni.so"
doNotStrip "*/*/libDJICommonJNI.so"
doNotStrip "*/*/libDJICSDKCommon.so"
doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeCore.so"
doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeJNI.so"
exclude 'META-INF/rxjava.properties'
}
來代替文檔中寫出的那幾種
好了，依賴也引入成功了，下面就能夠進行開發了。
這裏就簡單介紹一下sdk的使用步驟把，重點是接受須要特別注意地方。
首先你須要註冊一下 sdk，在註冊成功的回調裏面再調登陸
if (isRegistrationInProgress.compareAndSet(false, true)) {
AsyncTask.execute(() -> DJISDKManager.getInstance()
.registerApp(MainActivity.this.getApplicationContext(),
new DJISDKManager.SDKManagerCallback() {
@Override
public void onRegister(DJIError djiError) {
// 若是配置的包名和API_KEY沒有問題那麼這裏就註冊成功了
if (djiError == DJISDKError.REGISTRATION_SUCCESS) {
DJISDKManager.getInstance().startConnectionToProduct();
// 進行登陸
loginAccount();
}
}
@Override
public void onProductDisconnect() {
Log.e(TAG, "onProductDisconnect");
notifyStatusChange();
}
@Override
public void onProductConnect(BaseProduct baseProduct) {
Log.e(TAG, String.format("onProductConnect newProduct:%s",
baseProduct));
notifyStatusChange();
}
@Override
public void onComponentChange(BaseProduct.ComponentKey componentKey,
BaseComponent oldComponent,
BaseComponent newComponent) {
}
@Override
public void onInitProcess(DJISDKInitEvent djisdkInitEvent, int i) {
}
@Override
public void onDatabaseDownloadProgress(long l, long l1) {
}
}));
}
上面的一步是 APP 開始所必需要通過的一步，不然你就沒法操控無人機。
這一步須要注意的是：
- 上面的回調內容都不是在主線程，所以若是要操做界面內容，須要到主線程中操做
- 首次註冊 SDK 和登陸帳戶是須要網絡支持的，以後就不須要網絡了。
- 登陸必定要在註冊 SDK 成功後調用，不然加載不出登陸界面
好了，上面步驟完畢後，就是等待無人機鏈接了，無人機鏈接的時候會觸發回調，等鏈接上無人機咱們就能夠進行真正的開發了。
進行開發的時候主要就是利用了 SDK 中的幾個類，它們的方法很好理解。
DJISDKManager
這個類很是關鍵，它是使用 SDK 和 大疆無人機的入口。
註冊 SDK、獲取無人機對象都是經過這個類來實現的。
經過 SJISDKManager 獲取到無人機對象（Aircraft）後，就能夠利用 Aircraft 來獲取無人機的各個組件對應的對象了，好比：飛控 FlightController （這是無人機的核心組件，控制無人機的飛行，關於無人機的位置信息，狀態信息等）、電池 Battery、相機Camera、雲臺 Gimbal 、遙控器RemoteController 等等。詳見 COMPONENT CLASSES
同時咱們還能夠引入 UX SDK 地址來幫助咱們進行快速的開發。
UX SDK 主要是提供了一些線程的控件，這些控件咱們放到 UI 中就可使用，並且不是靜態的 UI ，是有數據的，不須要咱們進行任何處理。
好比：dji.ux.widget.FPVWidget 組件，你只須要放到佈局中，就能夠顯示無人機相機的畫面。
注意內容
進行直播：
if (!DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().isStreaming()) {
new Thread() {
@Override
public void run() {
fpv.registerLiveVideo(VideoFeeder.getInstance()
.getSecondaryVideoFeed(),
true);
DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().setLiveUrl(
"rtmp://x.x.x.x/x");
DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
.setVideoEncodingEnabled(true);
int result =
DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
.startStream();
L.e("startLive:" + result + DJISDKManager.getInstance()
.getLiveStreamManager().isStreaming() +
"\n isVideoStreamSpeedConfigurable:" + DJISDKManager
.getInstance().getLiveStreamManager()
.isVideoStreamSpeedConfigurable() +
"\n isLiveAudioEnabled:" + DJISDKManager.getInstance()
.getLiveStreamManager().isLiveAudioEnabled());
}
}.start();
}
單純的 setLiveUrl() 而後開始直播是不會成功的，須要有前面一步 註冊直播視頻，代碼中的 fpv就是 dji.ux.widget.FPVWidget 控件。
獲取無人機位置的方法
// 主動獲取
Aircraft aircraft1 = (Aircraft) DJISDKManager.getInstance().getProduct();
FlightControllerState state = aircraft1.getFlightController().getState();
L.e("==altitude:" + state.getAircraftLocation().getAltitude() + "latitude:" + state.getAircraftLocation().getLatitude() + "longitude:");
// 固然你能夠註冊回調函數
void setStateCallback(@Nullable FlightControllerState.Callback callback);
佈局名字坑
佈局中不要出現 dialog_login 的名字，由於這個名字在大疆的 SDK 中已經有了，當你在添加一個 dialog_login 名字的時候，調用 登陸 API 就會報空指針錯誤了。
若是出現莫名其妙的佈局空指針異常，頗有多是咱們本身的佈局和大疆 SDK 中的佈局名字重複了。
回調大多不在主線程
大疆 SDK 中的回調大多數都不是在主線程這一點須要注意
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