ROS_Kinetic_02 ROS Kinetic 遷移指南及中文wiki指南（Migration guide）

時間 2019-11-11

標籤 ros kinetic 遷移指南中文 wiki migration guide 简体版

原文原文鏈接

ROS_Kinetic_02 ROS Kinetic 遷移指南（Migration guide）

對於ROS Kinetic Kame有些功能包已經更新改變，提供關於這些包的遷移注意或教程。主要針對於ROS Jade或Indigo。php

原網頁地址：http://wiki.ros.org/kinetic/Migrationhtml

1. catkin

1.1 find_package依賴性

爲功能包查找依賴性生成的CMake配置文件如今爲NO_MODULE。node

具體內容查看：https://github.com/ros/catkin/pull/782python

1.2 再也不有CPATH

配置文件再也不設置CPATH。linux

具體內容查看：https://github.com/ros/catkin/pull/783git

2. genpy

2.1 整數除法持續時間的語義變化

3. ROS C++

3.1 ros::Duration::sleep()返回值

ros::Duration::sleep()的返回值與ros::Rate::sleep()的問題。github

具體參考：https://github.com/ros/roscpp_core/pull/47web

4. roslaunch

4.1 表達式更爲柔性評價

具體細節參考roslaunch/XML。bash

5. Gazebo仿真

Gazebo支持ROS Kinetic的官方版本是7.x系列。這裏有更多新功能。框架

6. gennodejs

ROS Kinetic添加了新的Javascript消息生成器。

詳情請看：http://wiki.ros.org/gennodejs

7. OpenCV

ROS默認的OpenCV版本是3.1。

詳情請看：http://wiki.ros.org/opencv3

8. OctoMap

ROS中OctoMap的發佈版本爲1.8。主要可能影響你自定義節點和八叉樹類。

詳情請看：https://github.com/OctoMap/octomap/releases/tag/v1.8.0

附加：ROS中文官方教程

非初學者: 若是你已經很熟悉 ROS fuerte(要塞龜)或更早期版本的使用，而只是想使用在groovy(加島象龜)和hydro(漁龜)中開始採用的最新編譯構建系統catkin，那你能夠深刻學習catkin教程。可是咱們仍然建議全部人學完整個「初級」教程以方便理解新增的功能特性。

若是你是Linux初學者：也許先學習一些有關linux命令行工具的快速使用教程會對你頗有幫助，這裏有篇好教程（英文）。

核心ROS教程

初級

安裝並配置ROS環境
本教程詳細描述了ROS的安裝與環境配置。
ROS文件系統介紹
本教程介紹ROS文件系統概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。
建立ROS程序包
本教程介紹如何使用roscreate-pkg或catkin建立一個新程序包,並使用rospack查看程序包的依賴關係。
編譯ROS程序包
本教程介紹ROS程序包的編譯方法
理解 ROS節點
本教程主要介紹 ROS 圖（graph）概念並討論roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。
理解ROS話題
本教程介紹ROS話題（topics）以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具。
理解ROS服務和參數
本教程介紹了ROS 服務和參數的知識，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。
使用 rqt_console 和 roslaunch
本教程介紹如何使用rqt_console和rqt_logger_level進行調試，以及如何使用roslaunch同時運行多個節點。早期版本中的rqt工具並不完善，所以，若是你使用的是「ROS fuerte」或更早期的版本，請同時參考這個頁面學習使用老版本的「rx」工具。
使用rosed編輯ROS中的文件
本教程將展現如何使用rosed來簡化編輯過程。
建立ROS消息和ROS服務
本教程詳細介紹如何建立並編譯ROS消息和服務，以及rosmsg, rossrv和roscp命令行工具的使用。
編寫簡單的消息發佈器和訂閱器 (C++)
本教程將介紹如何編寫C++的發佈器節點和訂閱器節點。
寫一個簡單的消息發佈器和訂閱器 (Python)
本教程將經過Python編寫一個發佈器節點和訂閱器節點。
測試消息發佈器和訂閱器
本教程將測試上一教程所寫的消息發佈器和訂閱器。
編寫簡單的Service和Client (C++)
本教程介紹如何用C++編寫Service和Client節點。
編寫簡單的Service和Client (Python)
本教程介紹如何用Python編寫Service和Client節點。
測試簡單的Service和Client
本教程將測試以前所寫的Service和Client。
錄製與回放數據
本教程將教你如何將ROS系統運行過程當中的數據錄製到一個.bag文件中，而後經過回放數據來重現類似的運行過程。
roswtf入門
本教程介紹了roswtf工具的基本使用方法。
探索ROS維基
本教程介紹了ROS維基(wiki.ros.org)的組織結構以及使用方法。同時講解了如何才能從ROS維基中找到你須要的信息。
接下來作什麼？
本教程將討論獲取更多知識的途徑，以幫助你更好地使用ROS搭建真實或虛擬機器人。

如今你已經完成了初級教程的學習，請回答這個問卷來檢驗一下本身的學習效果。

中級

大多數客戶端API的使用教程能夠在相關程序包(roscpp, rospy, roslisp)中找到。

手動建立ROS package
本教程將展現如何手動建立ROS package
管理系統依賴項
本教程將展現如何使用rosdep安裝系統依賴項.
Roslaunch在大型項目中的使用技巧
本教程主要介紹roslaunch在大型項目中的使用技巧。重點關注如何構建launch文件使得它可以在不一樣的狀況下重複利用。咱們將使用 2dnav_pr2 package做爲學習案例。
ROS在多機器人上的使用
本教程將展現如何在兩臺機器上使用ROS系統，詳述了使用ROS_MASTER_URI來配置多臺機器使用同一個master。
自定義消息
本教程將展現如何使用ROS Message Description Language來定義你本身的消息類型.
在python中使用C++類
本教程闡述一種在python中使用C++類的方法。
如何編寫教程
（概述：）本教程介紹在編輯ros.org維基時能夠用到的模板和宏定義，並附有示例以供參考。