Openpilot 是一款開源的無人駕駛平臺，而這款開源項目最終目的是但願透過開源的力量，讓你們來共同維護開發，讓市面上全部車款都支援此係統。git
1、汽車要求配備
但首要條件須要具有兩種系統 : (1)ACC主動式定速巡航系統 (2)輔助轉向或類似系統。github
爲什麼侷限於這兩款系統的車款呢? 原裏十分簡單。微信
首先須要控制汽車要確承認以控制汽車油門、剎車及方向盤，而這兩個系統恰好能夠證明一輛汽車是可控制的。app
ACC主動式定速巡航系統 : 能夠確認油門即剎車spa
輔助轉系統 : 能夠確認方向盤.net
固然若是你的汽車有自動停車功能也是至關有機會成爲Openpilot的候選人!!!code
到這裏聰明的你若是讀過Openpilot github的介紹就會發現，他門官方認證的車款都是具備Honda Sensing 或 Toyota Safety Sense-P(簡稱TSS-P)。由於當他們已經破解了一臺具有TSS-P標準的汽車，那要移植到另外一輛車種但一樣具有TSS-P標準上時輕鬆許多、code也只須要變更少部份。最後再次強調Honda Sensing 與 TSS-P的標準都是擁有ACC與轉向輔助系統、以下圖所示。orm
因此當你要破解一輛汽車控制方式，最好去找擁有一套標準的車種。blog
2、汽車的語言
如今絕大多數的汽車內部都擁有超過50個以上的ECU原件，而ECU之間的通信絕大多數都是使用CAN buses的標準協定，而CAN bus又能夠分爲高數與低速 [more]，如圖。因此這也表明咱們有機會透過CANbus協定來讀取或傳值給ECU。接口
3、汽車CAN bus鏈接方法
如今幾乎全部汽車都擁有OBDII，以下圖。經由OBDII 接口能夠鏈接至汽車內部CANbus網路，見下圖。到這步你能夠讀取一些汽車訊息，例如 : 車速、車門狀態等車輛資訊，但還沒辦法控制油門剎車等等哦!!!
下圖爲Comma ai 的OBDII鏈接器 Panda，雖然市面上有許多OBDII產品了，但我仍是推存這款，擁有32位元晶片和Wi-Fi !!!
4、讓咱們更深刻汽車內部吧
前面有稍爲說起到汽車網路是由CAN bus所組成，但只答對了一半，實際上汽車內部網路大概會像圖六這樣，可能由多組CAN bus或其餘協定所組成，因此光憑OBDII 接口是沒法接管整輛汽車的，爲此咱們須要找出更多的通信接口。
很幸運的許多高智能汽車，都會有一個Forward Recognition Camera於照後鏡蓋中，如圖七。FRC的其一功能就是偵測車到並控制方向盤防止道路偏移，因此經由這個部位可以個深刻汽車內部並接管汽車方向盤、油門、煞車等等。
下圖爲Comma ai 提供的Panda轉接板Giraffe 。
項目地址：https://github.com/commaai/openpilot
本文分享自微信公衆號 - 物流IT圈（exiter18）。
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