Apollo代碼學習(七)—MPC與LQR比較

Apollo代碼學習—MPC與LQR比較 前言 研究對象 狀態方程 工做時域 目標函數 求解方法 前言 Apollo中用到了PID、MPC和LQR三種控制器，其中，MPC和LQR控制器在狀態方程的形式、狀態變量的形式、目標函數的形式等有諸多類似之處，所以結合本身目前瞭解到的信息，將二者進行必定的比較。php MPC( Model predictive control， 模型預測控制 ) 和 LQR

>>阅读原文<<