Eigen庫中進行矩陣間的變換

一、剛體旋轉的表示方法有如下四種： 旋轉矩陣（R3x3） ------旋轉矩陣R爲正交陣（行或列向量都是兩兩正交的單位向量）。 四元數（Quaternion）------ 四元數可以只用四個元素就能表示旋轉，在使用四元數進行旋轉變換之前需要對四元數進行歸一化。 旋轉向量V -------也稱:軸角，由一個旋轉軸向量和旋轉角組成。旋轉軸向量需要標準化爲單位向量。 歐拉角(Vector3d) ----

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