State Estimation and Localization for Self-Driving Cars 第二週作業 EKF練習

1.運動和測量模型 1.1汽車運動模型 x k = x k − 1 + T [ cos ⁡ θ k − 1 0 sin ⁡ θ k − 1 0 0 1 ] ( [ v k ω k ] + w k ) , w k = N ( 0 , Q ) \mathbf{x}_{k}=\mathbf{x}_{k-1}+T\left[\begin{array}{cc} \cos \theta_{k-1} & 0 \

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