谷歌Cartographer學習（1）-快速安裝測試

    谷歌本身提供了安裝方法，可是安裝比較繁瑣，我作了必定的修改，代碼放到我的github上,https://github.com/hitcm/。

    ros下面的安裝很是快捷，只須要catkin_make便可。

更多細節，能夠看看知乎的問題https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125560951?from=profile_answer_card

    我的理解錯誤的地方還請不吝賜教，轉載請標明出處，內容若有改動更新，請看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/，若有任何問題，feel free to contact me at robotsming@gmail.com

     若有問題,請及時反饋給我,博客會持續更新。

     以下，須要安裝3個軟件包，ceres solver、cartographer和cartographer_ros

0.安裝全部依賴項

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

1.首先安裝ceres solver，選擇的版本是1.11,路徑隨意

1.     git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git

2.      cd ceres-solver-1.11.0/build

3.      cmake ..

4.      make –j

5.      sudo make install

 

2.而後安裝 cartographer,路徑隨意

1.      git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git

2 .     cd cartographer/build

3.       cmake .. -G Ninja

4.       ninja

5.       ninja test

6.       sudo ninja install

上述第3步執行錯誤的同窗能夠忽略3-6步，改用下面的方法。

7.      cmake  ..

8 .     make

9.      sudo make install

3.安裝cartographer_ros。

谷歌官方提供的安裝方法比較繁瑣，我對原來的文件進行了少量的修改，核心代碼不變，只是修改了編譯文件

下載到catkin_ws下面的src文件夾下面

git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git

而後到catkin_ws下面運行catkin_make便可。

4.數據下載測試

2d數據，大概500M，用迅雷下載

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

3d數據，8G左右，一樣用迅雷下載

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/cartographer_3d_deutsches_museum.bag

有同窗反映上面連接失效了，請用下面的便可。

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

而後運行launch文件便可。

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_3d_deutsches_museum.bag

剛開始使用ROS的同窗運行下面兩句是沒法工做的，可能出現的錯誤以下。

[demo_backpack_2d.launch] is neither a launch file in package [cartographer_ros] nor is [cartographer_ros] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

這種錯誤的主要緣由是ros的catkin_ws配置問題，能夠運行rospack profile試試。

實在不行還有以下所示的兩種解決方法。推薦第二種。

最終結果以下圖，左側爲2d,右側爲3d。

Good luck!關於代碼的原理解析，接下來的文章可能會詳細探討。