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有關於PID Autotune庫的一些認識
時間 2021-01-02
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在自動調諧的過程中,該庫的使用方法是著名的臨界比例法,就是使得系統的output維持在一定的輸出範圍內,可以輸出設定在setpoint附近的矩形波,通過設置其步長D,經過一段時間後可以得到系統的反饋input,是一條在一定範圍內波動的曲線,通過得到這段曲線的波峯之間的距離Pu,由於會存在實際信號存在一定的噪聲,需要設計一個噪聲帶對觸發線進行代替。得到曲線之後按照下面公式進行計算即可。
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