有關於PID Autotune庫的一些認識

在自動調諧的過程中，該庫的使用方法是著名的臨界比例法，就是使得系統的output維持在一定的輸出範圍內，可以輸出設定在setpoint附近的矩形波，通過設置其步長D，經過一段時間後可以得到系統的反饋input，是一條在一定範圍內波動的曲線，通過得到這段曲線的波峯之間的距離Pu，由於會存在實際信號存在一定的噪聲，需要設計一個噪聲帶對觸發線進行代替。得到曲線之後按照下面公式進行計算即可。      

>>阅读原文<<