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  4. 全局位姿對齊(glob pose alignment) 輸入系統的是使用消費級的傳感器獲取的RGBD數據流，並且保證這些數據中的彩色圖像和深度圖像是時間和空間上都對齊的。圖像分辨率是640x480,頻率是30hz。我們的目的就是要找到frames之間的3D對應，然後根據這些對應信息找到剛體相機變換Ti。Ti(p) = Rip + ti(Ri爲旋轉，ti爲平移)，Ti實現從相機繫到世界系的

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