LSD-SLAM（1）極線方向計算與推導

LSD-SLAM在深度地圖refine部分採用了極線匹配的方法，在代碼中極線方向求取比較複雜。我在這裏做了簡單的推導，方便大家對代碼的理解。 在對極幾何中極線表達式爲[A B C]，其中A,B,C滿足如下公式 Ax+By+C=0 極線表達式計算公式如下(忽略了旋轉部分)： 平面中一條直線的方向向量可以表示爲：                                            

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