磁力機航向角計算與補償

地理座標系下該點的磁場強度爲（M,0，D），磁力計測得的三軸磁場強度爲（mx,my,mz）。 當咱們認爲飛機是徹底水平放在地上的時候，即Z軸和Zb軸是平行的時候，徹底不用考慮垂直方向了。咱們只用考慮XOY平面了。那麼yaw=arctan(my/mx)。 但實際上飛機是不可能水平放在地面上的，確定會有一點傾斜的，也就是說確定會有roll和pitch角啦。只要飛機傾斜，磁力計測得的磁場強度mx就不是真

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