Delta並聯機構重力補償分析

一、問題提出       在用Delta並聯機構當作虛擬現實中的人機交互設備時，Delta機構的重力補償變得十分重要。因爲，假如沒有對Delta並聯機構進行重力補償，用戶在操作Delta機構力反饋設備在虛擬空間中進行漫遊以及進行虛擬物體的抓取時，用戶的手一直需要提供一個力用來托起Delta機械手。這樣的操作工況下，很容易導致用戶疲勞。因此，在力覺交互設備進行力反饋輸出前，應該對共其進行重力補償。

>>阅读原文<<