樹莓派圖像避障小車整理

陀螺儀傳感器 陀螺儀能夠用來測量物體的旋轉角速度。在模型車上安裝陀螺儀測量車模型車的傾角速度，再將角速度進行積分即可以的到模型車的真實角度。因爲陀螺儀輸出的是車模的角速度，不會受到車體運動的影響，所以該信號中噪聲很小模型車的角度又是經過對角速度積分而得，這可進一步平滑信號，從而使得角度信號更加穩定。所以車模控制所須要的角度和角速度能夠使用陀螺儀所獲得的信號。可是陀螺儀在使用的過程當中會有較大的溫漂

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