loam_livox代碼結構簡介

loam_livox功能包關聯兩篇論文，一篇是loam_livox，對loam作了一些小改進，這是詳細解讀。另外一篇是loam_livox_loop，用直方圖來檢測迴環，用直方圖來衡量關鍵幀與當前幀的類似性。主要是把loam用於livox上很牛，由於livox的mid40是窄視角的固態激光，比傳統的機械激光（主要表明爲 velodyne）視角小得多，成本也低得多，在工程上對於下降成本很是有意義，因

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