後端-1

概述 狀態估計的概率介紹 線性系統和KF 非線性系統和EKF EKF的討論 BA與圖優化 投影模型和BA代價函數 BA的求解 稀疏性和邊緣化 魯棒核函數 概述 狀態估計的概率介紹 SLAM過程可由運動方程和觀測方程來描述。那麼，假設在t=0到t=N的時間內，有 x0 x 0 到 xN x N 那麼多個位姿，並且有 y1,...,yM y 1 , . . . , y M 那麼多個路標。運動和觀測方程

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