Autoquad飛控程序中SRCDKF算法分析

個人總結，不正確的地點希望大神指點。 接下來對程序進行分析 （1）算法初始化 在初始化部分對f->wim,f->wic1,f->wic2進行計算，對應公式（3），f->w0m是在應用程序中進行計算。 （2）sigma點的計算 （3）時間更新處理程序

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