base_local_planner源碼解讀

如今網上看到的對於base_local_planner的解讀不少都是概念性的，或者直接翻譯自英文wiki。每當打開源碼的時候看到這麼多類和方法真的讓人頭大。html 如今由於工做須要對base_local_planner作本身的修改，正好也沒有人作過完整的源碼解讀的工做，我就決定試試看。這個包比以前的robot_post_ekf大太多，不太可能每一個參數聲明的時候都去作解釋，因此只會在程序涉及到的

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