結合無人機室內導航談談3DVFH+算法

無人機室內導航路徑規劃——障礙規避 在瀏覽PX4開發手冊過程中看見裏面提到的一種障礙規避算法——3DVFH+。該算法在之前做本科畢設時候有所接觸，不過當時是進行了2D的Matlab仿真，down個代碼改改障礙物形狀，飛機當做質點考慮，沒有深入瞭解這個算法在實際中該怎麼應用。今天找到了論文的原文《3DVFH+:Real-Time Three_Dimensional Obstacle Avoidanc

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