Essential Matrix 的求解算法--Nister 五點算法以及原理

轉自知乎 龍睛 尤洋 1. 原理 Nister的論文主要是奇奇怪怪的符號比較多，比較容易理解錯。翻了下之前看的時候的筆記，分享出來，看看會不會有幫助。   閱讀本文前，你需要有基本的矩陣，數值和多視幾何的知識。   首先，你得構造約束。這個大家都知道 essential matrix的定義決定了 如果你把E的9個成員變量完全展開，就會得到一個線性方程。 每有一個匹配點，你就可以得到一個線性方程，現

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