homography, essential and fundamental matrix
本次打算梳理下最基本的幾個矩陣之間的關係以及計算，總結大體內容： 1. 單應性矩陣的基本概念 什麼是單應性矩陣？ 單應性變換包含什麼樣的射影組合(projective transformation)？ 單應性關係的前提條件？ 單應性與極幾何的聯繫？ 2. 單應性矩陣的計算 本質矩陣和基礎矩陣的性質，上一篇博文有詳細介紹，所以此處只講計算方法了。 3. 基礎矩陣的計算及計算前提條件 4.本質矩陣
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