v-rep Vision sensor 內參

介紹 基於圖像的伺服控制離不開相機的標定，這裏研究v-rep中的圖像傳感器的內參數 選擇透視模式（perspective mode）以及忽略深度信息 調整裁剪平面 （範圍之外不可視） 調整張角  調整分辨率 （和應用匹配，過高了就會浪費仿真的運算資源，渲染需要時間的） 假設w>h v-rep中最大分辨率方向對應最大張角，另外一個方向成比例縮小 相機內參矩陣 幾何求解

>>阅读原文<<