一圖總結相機運動計算知識圖譜
我們的目標是求解相機的運動計算，也就是求解相機的 R \bf{R} R和 t \bf{t} t，這是SLAM的最基本問題之一，常用的有三種方法如下，分別是對極幾何、ICP、PnP，對應的是2d2d、2d3d和3d3d三種求解方法。
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