基於點雲曲率的圖像特徵提取方法

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 引子 在無人駕駛領域，車子的實時精確定位是至關重要的。相機由於其成本低、體積小、視覺信息豐富，在無人駕駛的感知、定位系統中被廣泛使用。 基於特徵點法的視覺里程計方法，關鍵就在於特徵點的選取與匹配。而傳統的圖像特徵提取與匹配算法雖然能提取到具有尺度不變性、旋轉不變性甚至光照不變性的特徵點，並根據計算的特徵描述子精確地匹配，但是算法性能的提升的

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