VINS的折騰之路

一直從事室內定位相關，之前的研究方向都是慣性導航和濾波，現在發現基於視覺能夠和移動端的這些原有方法做很好的結合，所以開始研究vins這個方向，主要希望能在移動端上和原有技術結合，完成移動端的位姿估計。 slam十四講認真過了一遍，代碼也基本自己寫了一下，也嘗試了直接兩兩單目的方式，位姿極度不穩定，所以嘗試看一下vins的源碼，瞭解一下實際這個部分的搭建過程。 之前沒有接觸過ROS,慣導是專業，視覺

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