VINS的折騰之路

一直從事室內定位相關，以前的研究方向都是慣性導航和濾波，如今發現基於視覺可以和移動端的這些原有方法作很好的結合，因此開始研究vins這個方向，主要但願能在移動端上和原有技術結合，完成移動端的位姿估計。 slam十四講認真過了一遍，代碼也基本本身寫了一下，也嘗試了直接兩兩單目的方式，位姿極度不穩定，因此嘗試看一下vins的源碼，瞭解一下實際這個部分的搭建過程。 以前沒有接觸過ROS,慣導是專業，視覺

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