中斷分爲內核中斷和外設中斷

任務切換就是靠的內核中斷，   中斷優先級序號越大，優先級越低。   內核中斷好像直接操作寄存器就可以了。 我是看這的時候知道有內核中斷的 怪不得原子的STM32書上說外部中斷     搜了下 STM32 目前支持的中斷共爲 84 個（16 個內核+68 個外部）， 16 級可編程中斷優先級的設置（僅使用中斷優先級設置 8bit 中的高 4 位）和16個搶佔優先級（因爲搶佔優先級最多可以有四位數）

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