APM（Ardupilot）——硬件連接邏輯圖

STM32F427芯片作爲主控器承擔着全部傳感器的數據讀寫，姿態的結算及控制，以及其他信息的處理和控制。 對於其它外圍系統以及和主控器的通信方式分別如下所示：動力系統由主控器的四路PWM控制，調試系統通過microUSB接口和主控器交互，文件系統通過SDIO協議和主控制器交互，遙控系統通過SPI協議和主控制器交互，GPS系統通過RTMC協議和主控器交互，定高及姿態控制系統都是通過I2C協議和主控器

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