recast 生成navmesh主要流程

參考: 

    critterai   http://www.critterai.org 

    recast & Detour  https://github.com/recastnavigation/recastnavigation 

　關於理解 NavMesh 生成：

　　體素  http://critterai.org/projects/cainav/doc/html/6fb3041b-e9be-4f03-868b-dcac944df19b.htm 

　　生成  http://critterai.org/projects/cainav/doc/html/e72bd1ee-04b0-4bbb-a21d-d8d7ecaa11af.htm 

　     http://critterai.org/projects/cainav/doc/html/21046960-3dc1-4369-a092-5f5bba4f752c.htm 

    關於 PolyMesh 的理解，尤爲是其有關多邊形信息的格式，對於理解 rcPolyMesh 很是關鍵：

　　 http://www.critterai.org/projects/cainav/doc/html/DE9679E3.htm  

　　 http://www.critterai.org/projects/cainav/doc/html/B8C2F0F4.htm  

　一則關於 Mesh 導入轉換成 NavMesh 的討論帖子： 

　　 https://groups.google.com/forum/#!topic/critterai/WY1mj9mz5AE 

　一則關於做者說不添加導入普通 Mesh 到 NavMesh 功能的討論貼子：

　　 https://groups.google.com/forum/#!searchin/recastnavigation/import/recastnavigation/PJbyOPUtcaU/KoyGUkExkl8J 

   一個介紹CritterAI與Recast Navigation尋路的帖子

         http://bbs.kbengine.org/forum.php?mod=viewthread&tid=2328 

recast生成導航網格並非直接用Mesh的原始面片開始合併的

先從平面幾何體構建體素,再生成NavMesh

旋轉一個物體會影響他的NavMesh生成結果

recast.h 中有大的步驟函數的定義

recast生成的5個步驟:

1 體素化: 將場景中全部物體體素化,保證體素信息覆蓋所有原始幾何體

2 生成移動區域: 

    a 將體素的上表面取出,爲潛在可移動區域

    b 剔除 距離阻擋(牆,傢俱)太近的 和 上表面過小不足以移動的(桌子,扶手)

     c 合併能夠移動的面,根據高度差,中間有沒有阻擋等

    d 剔除過小的面(最小面積)

   

3 生成輪廓(Contour):

    a 從體素空間轉爲向量空間

    b 從上一步的移動區域生成很是詳細的多邊形信息 

       Marching squares算法  https://en.wikipedia.org/wiki/Marching_squares 

    c 簡化相鄰多邊形的邊界

        Douglas-Peucker算法  https://en.wikipedia.org/wiki/Polygonal_chain 

    b 簡化外部邊界(連接空的邊)

    d 優化邊界長度(限定最長邊線)

    

4 生成凸多邊形:將輪廓幾何體細分爲凸多邊形

5 生成高度信息:將高度信息寫入頂點

    Delaunay triangulation 讓三角形統一化