點雲法線計算

法線在點雲的處理中有着重要的意義，大部分點雲的處理都要用到法線如：點雲平滑濾波、配準、特徵計算與提取，曲率計算等都息息相關。關於法線的計算最早應該來源於「Surface Reconstruction from Unorganized Points" Hugues Hoppe的文章。 其中Hoppe關於法線的計算方法如下：         這個計算過程和方法對大多數人來講並不陌生，但其幾何意義對於剛

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