python代碼實現樹莓派3b+驅動步進電機

python代碼實現樹莓派3b+驅動步進電機

 　　以前買了個樹莓派，剛買回來那會兒熱情高漲，折騰了一段時間，而後就放那吃灰了。前幾天突然想起來這個東西了，決定再玩玩兒，因而就從某寶上購買了一套步進電機、驅動板。東西收到後就開始折騰研究，下邊來總結下折騰的結果吧。

　　先來講下都須要什麼吧，樹莓派的這一套都少不了，樹莓派3b+主板、TF卡、樹莓派電源、步進電機以及對應的驅動板、杜邦線6根（母對母），差很少就這麼多吧。

引腳

　　首先，咱們先看下樹莓派的40個Pin都是什麼功能吧！能夠經過過樹莓派的命令行窗口來查詢，輸入命令：

 gpio readall

　　輸出的結果是什麼呢？見下圖：

　　上邊圖中已經所有顯示了40個GPIO的定義。下邊是我從網上蕩了一張圖帶顏色的圖，看的會更清楚一些：

　　上圖能夠看到，這些Pin的編碼方式有三種，分別是BOARD編碼、BCM編碼和WiringPi編碼。這些都是什麼含義呢？下邊咱們來一一說下：

BOARD編碼

　　上圖也寫了，就是物理引腳嘛，怎麼編碼的呢，就是在一列的引腳一、2，旁邊的是三、4……直接上圖吧，估計也說不清楚。因爲個人主板已經安裝到盒子裏邊了，固定也挺麻煩的，我就從網上蕩一張來講事兒吧！

　　

　　上圖從左到右、從下到上以及進行編碼，物理編碼的起始值爲1，從1到40。

BCM編碼

 　　BCM編碼起始爲是從0開始編碼的，而且不像BOARD編碼方式那樣有序，他是根據功能進行編碼的。具體的編碼能夠結合BOARD編碼查看上邊那張帶顏色的表，從而肯定每一個引腳的功能。

WiringPin編碼

 　　這是另一種編碼方式，具體也沒研究的太透，這裏就簡單略過吧，省得誤人子弟了。

　　至於爲何要講這寫呢，首先是鏈接點擊要用，另外就是編寫代碼要用。

步進電機及驅動板

　　看完編碼當時，加下來咱們再說下步進電機和驅動板電路吧。

步進電機

 　　我這個型號是28BYJ-48 5V DC，也沒少好解釋的，某寶上一搜一大把，並且還很便宜。

 

 

驅動板

　　驅動板必需要跟點擊匹配，不然必有一壞，就是看什麼壞了。這個買的時候跟老闆說，都懂，順便一塊兒買了，白菜價。

　　下來就說怎麼用吧，步進電機根據本身的接口進行鏈接，因爲個人就是那個匹配白色排針接口的，因此就不解釋了，就算是傻子也接不錯。

　　重點是怎麼跟樹莓派鏈接？IN1~IN4是控制信號輸入接口；G接樹莓派的GND引腳，不要問我爲何，就是這麼接的，查看原理圖得出來的結論。V呢接樹莓派5V的引腳，不要問我爲何，記住就是這麼接的就好了。

　　怎麼顯示他們的工做狀態呢，看到上邊的D1~D4了沒，那就是等，給誰信號誰亮。

　　我就不上我具體的接線圖了，由於盒子拆裝太麻煩，而且個人杜邦線都是臨時湊出來的，很差看。

代碼

 　　下邊咱們說代碼，因爲我只會python，因此我就用python來編寫，不要讓我用C了什麼的給你寫個，不寫，不會！

　　首先就是安裝模塊唄，裝啥呢？裝RPi.GPIO。我用的是python3，因此就在python3下安裝的。若是你的出錯了別找我，我也不會，由於個人沒有出錯。解決辦法就是百度，網上一找一大堆。

　　怎麼安裝呢？

pip3 install RPi.GPIO

　　接着等提示安裝成功就好了。

　　接下里就是寫py代碼了，因爲我就是作了個簡單的測試，因此代碼也很簡答，能讓步進電機轉起來。代碼呢也是找的，由於他的比個人好看，而且也規範：

import RPi.GPIO as GPIO
import time
 
delay=2 #delay 2ms
 
pin_4 = 4
pin_17 = 17
pin_23 = 23
pin_24 = 24
 
GPIO.setmode(GPIO.BCM) #設置引腳的編碼方式
    
def init():
    GPIO.setwarnings(False)
    GPIO.setup(pin_4, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(pin_17, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(pin_23, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(pin_24, GPIO.OUT)
 
 
def forward(delay):  
    setStep(1, 0, 0, 0)
    time.sleep(delay)
    setStep(0, 1, 0, 0)
    time.sleep(delay)
    setStep(0, 0, 1, 0)
    time.sleep(delay)
    setStep(0, 0, 0, 1)
    time.sleep(delay)
 
def setStep(w1, w2, w3, w4):
  GPIO.output(pin_4, w1)
  GPIO.output(pin_17, w2)
  GPIO.output(pin_23, w3)
  GPIO.output(pin_24, w4)
  
def main():
    init() 
    while True:
        forward(int(delay) / 1000.0)
         
main() # 調用main

 

 　　至於代碼呢，很簡單簡單看下吧，設置引腳的編碼方式，這就是我上邊爲何那麼費勁的講編碼方式的緣由了，雖然你可能仍是看讀懂。接下來就是設置引腳的輸出，說白了就是你用樹莓派的那幾個腳來控制步進電機，這個引腳能夠根據本身的喜愛進行設置。下來就是設置點擊怎麼轉，方向本身設定。

　　基本上呢就這麼多，我也是第一次，什麼都不懂，一切都來自網絡。

 

參考連接

樹莓派 40Pin 引腳對照表

樹莓派驅動步進式電機python編程實現