關於SLAM的那些事——實時RGBD_ORB_SLAM (Ubuntu+Xtion)

原文地址http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/51490201    支持原創，感謝半閒居士和易科實驗室大牛 最近寫完了windows上的實時rgbd_slam後，讀了些論文，想着怎麼改進程序，想在閉環檢測的方面嘗試一下。最近很火的ORB_SLAM2使用了DBoW2（ORB詞袋）的方法，極大的提高了速度和匹配準確度，windows版的

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