平滑軌跡插值方法之多項式插值（附代碼）

前言 今天我們來聊聊軌跡插值，在機器人的運動規劃和控制領域，參考軌跡的生成是一個歷史悠久的問題，已經發展出了一系列的方法。 今天我們就來聊一聊軌跡插值領域中最常見的軌跡插值方法： 多項式插值 。 說明：本文約5000字，全部看懂需要一定的時間，建議先收藏。本文所涉及的代碼全部開源，提供Matlab和Python兩個版本，倉庫地址詳見文末。 首先，我們定義一下問題： 如下圖所示，給定一些離散的數據點

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