開源飛控ACFLY：ADRC安排過渡過程

  ACFLY原創文章，轉載請說明出處http://www.javashuo.com/article/p-fknaqkoz-ns.html ADRC相關論文資料請加q羣：180319060下載 上一篇我們講了離散最速控制綜合函數fsun，鏈接在此 這篇我們來講講ADRC的安排過渡過程，如下圖：          我們知道PID的誤差求取直接是e=v-y，而控制目標 v 是有可能產生突變的，而對象輸

>>阅读原文<<