標準PID算法的改進詳解（三）——微分項的改進

純微分控制的缺陷         U(s)/E(s)=TdS         U(s)=TdS*E(s)       兩邊拉氏變換之後再經離散可得          當e(t)爲階躍輸入時          注：採樣過程中e(t)一定是要變化的，不可能爲階躍輸入，不然控制系統就沒有存在的意義了。但是實際中也不是每一次採樣的數值都拿來去求e(t)。系統有一個控制週期，控制週期內的採樣值可能不同，但起

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