連桿間的速度傳遞

連桿間的速度傳遞 連桿 i + 1 i+1 i+1的速度就是連桿 i i i的速度加上那些附加到關節 i + 1 i+1 i+1的新的速度分量。注意線速度是相對於一點的的，而角速度是相對於一個物體的，因此，「連桿的速度」指的是連桿座標系原點的線速度和連桿的角速度。 如上圖所示，將機構的每一個連桿看作爲一個剛體，可以用線速度矢量和角速度矢量描述其運動。可以用連桿座標系本身描述這些速度，而不用基座標系

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