速度的傳遞

一、速度定義 1.1角速度矢量 如下圖所示，物體繞z軸以2 rad/s 的角速度轉動。 將該物體的角速度以矢量的形式表示： 該式稱爲角速度矢量，物體的角速度矢量由所繞轉軸的方向相同的單位矢量和一標量的乘積形式組成。 1.2速度矢量 空間中任意位置，位置向量表示爲的點，其速度定義爲，該運算也稱向量的叉積。速度矢量的方向同時垂直於角速度矢量和位置矢量，其方向可用右手定則進行判定。 二、旋轉矩陣的導數及

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