PX4源碼分析6：位置結算模塊需要掌握哪幾個核心點？

位置解算源碼位置：local_position_estimator_main.cpp 核心點1：在北東地座標系裏，如何由準確加速度對飛機的三維速度和三維位置進行估計？ 核心點2：如圖，怎樣計算加速度偏差？ 核心點3：如圖，怎樣將多個傳感器的數據融合在一起？融合的過程是怎樣的？

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