Apollo2.5攝像頭安裝

前言：在Apollo美研團隊和長沙CiDi團隊的支持下，最近完成了Apollo推薦的攝像頭AR023ZWDR(Rev663F12)調試，在這裏對Apollo的筆記作一個補充，但願之後的開發者不用在踩咱們踩過的坑。

在本博客中提到的補充文件在個人百度網盤中，請你們自行下載。百度網盤：連接: https://pan.baidu.com/s/1z86gFcDqRyUpnzAc7q5K3g 提取碼: b8i2

 

1. 查看攝像頭，並修改相應的配置

Apollo推薦的攝像頭支持v4l2 camera驅動，輸入如下命令，在docker外，查看百度的相機在/dev下對應的device。

$ v4l2-ctl --list-devices

在個人電腦裏輸出：

AR023ZWDR(Rev663F12) (usb-0000:00:14.0-1):

    /dev/video0

USB2.0 VGA UVC WebCam (usb-0000:00:14.0-7):

    /dev/video1

其中，USB2.0 VGA UVC WebCam 爲我筆記本自帶攝像頭，對應的設備爲/dev/video1。AR023ZWDR(Rev663F12)爲百度的攝像頭，對應的設備爲/dev/video0。

若是這條指令提示錯誤：sh: 1: v4l2-ctl: not found，須要安裝v4l2庫

$ sudo apt-get install v4l-utils

 

百度在ros的launch文件中默認百度的攝像頭設備爲：/dev/video0，若是你經過$ v4l2-ctl --list-devices命令看到百度的攝像頭對應的不是/dev/video0，在docker 外執行如下步驟修改launch文件。

$ cd ~/apollo/modules/drivers/usb_cam/launch/

$ vim start_one_leopard.launch

修改

"video_device" value="/dev/video0" #將video0改成你對應的video*。

"image_width" value="1920"

"image_height" value="1080" #注意這兩個值是否與相機匹配。

 

$ vim launch/usb_cam-test.launch

修改

"video_device" value="/dev/video0" #將video0改成你對應的video*。

"image_width" value="1920"

"image_height" value="1080" #注意這兩個值是否與相機匹配。

 

$ vim start_leopard.launch

修改

"image_width" value="1920"

"image_height" value="1080" #注意這兩個值是否與相機匹配。

 

重要：因爲在第3步啓動dreamviewer時須要用到start_obstacle_camera.launch文件，而在整個apollo文檔中沒有提到，能夠從個人網盤中下載（默認下載到Downloads目錄），執行：

$ vim ~/Downloads/start_obstacle_camera.launch

修改（若是須要）

"video_device" value="/dev/video0" #將video0改成你對應的video*。

"image_width" value="1920"

"image_height" value="1080" #注意這兩個值是否與相機匹配。

而後拷貝到apollo的driver目錄下：

$ cp ~/Downloads/start_obstacle_camera.launch ~/apollo/modules/drivers/usb_cam/launch/

 

2. 配置攝像頭

進入docker：

$ bash docker/scripts/dev_start.sh -C

$ bash docker/scripts/dev_into.sh

編譯apollo自帶的usb_cam(~/apollo/modules/drivers/usb_cam)

$ cd /apollo

$ bash apollo.sh build_usbcam

根據~/apollo/modules/drivers/usb_cam/下的README_cn.md文件，須要根據相機的長短焦類型，進行設備固化。短焦相機設備綁定爲/dev/camera/obstacle；長焦相機，設備綁定爲/dev/camera/trafficlights。車道線保持相機固定到/dev/camera/lanemark

在docker外查看設備（$ ls /dev）時，發現/dev下沒有camera，根據CiDi的同窗指點，在https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/042b715bba55b2f5ee4cbc1069b1ad223c478939/docker/setup_host/etc/udev/rules.d下有99-webcam.rules文件，具體內容以下：

SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9]s)", MODE="0666", SYMLINK+="camera/obstacle", OWNER="apollo", GROUP="apollo"

SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9])", MODE="0666", SYMLINK+="camera/trafficlights", OWNER="apollo", GROUP="apollo"

SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", ATTR{name}=="AR023ZWDR(Rev[0-9][0-9][0-9]F12)", MODE="0666", SYMLINK+="camera/lanemark", OWNER="apollo", GROUP="apollo"

下載這個文件（默認下載到Downloads文件夾），在docker外，將99-webcam.rules文件拷貝到/etc/udev/rules.d/，執行。

$ sudo cp ~/Downloads/99-webcam.rules /etc/udev/rules.d/

因爲個人攝像頭apollo提供的攝像頭AR023ZWDR(Rev663F12)，以663F12結尾，且主要用於車道線檢測，因此不須要修改99-webcam.rules。可是若是你的相機不是Apollo提供的相機，參考http://www.javashuo.com/article/p-pgbtfgtx-kk.html，根據你的相機修改上述內容，對應的設備爲：camera/obstacle是障礙物檢測，camera/trafficlights是交通燈檢測，camera/lanemark是車道線檢測。

在docker外執行：

$ sudo chmod 755 /etc/udev/rules.d/99-webcam.rules

$ sudo service udev restart

在這裏須要從新插拔一下攝像頭。再次運行$ ls /dev/camera就能夠看到lanemark。

將百度的相機連接到/dev/camera/lanemark上：

$ sudo ln -s /dev/video0 /dev/camera/lanemark

若是出現錯誤："ln: failed to create symbolic link '/dev/camera/obstacle': File exists"，那麼執行：

$ sudo unlink /dev/camera/lanemark

在執行$ sudo ln -s /dev/video0 /dev/camera/lanemark語句就應該能解決。

 

3. 調試攝像頭

根據~/apollo/docs/howto/how_to_run_apollo_2.5_perception_visualizer.md文件，在docker內修改modules/perception/conf/perception_lowcost.conf：

$ cd /apollo

$ vim modules/perception/conf/perception_lowcost.conf

其中的--dag_config_path有兩種修改方法：

--dag_config_path=conf/dag_camera_obstacle_lane_motion_vis.config #僅有攝像頭

--dag_config_path=conf/dag_camera_obstacle_offline_fusion_sync.config #攝像頭和雷達融合

因爲咱們僅調試攝像頭，因此將--dag_config_path=conf/dag_camera_obstacle_lane_motion_vis.config。

執行：

$ ./apollo.sh build_opt_gpu

運行完成後，能夠經過dreamviewer記錄數據，而且用perception模塊測試數據。

根據how_to_run_apollo_2.5_perception_visualizer.md文檔，若是隻運行攝像頭，那麼必須包含rostopic：/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm ，這個topic實際上就在start_obstacle_camera.launch中。

若是在以前沒有將start_obstacle_camera.launch拷貝進入usb_cam，那麼，在運行$ ./scripts/bootstrap.sh時，左側的modules中的camera開關打不開。緣由是dreamviewer啓動以後，用到modules/dreamview/conf/hmi.conf配置文件，在這個配置文件的71-81行中，在navigation模式，用到了scripts/navigation_usb_camera.sh，其中，須要運行roslaunch usb_cam start_obstacle_camera.launch命令，而在usb_cam驅動中沒有start_obstacle_camera.launch，

在docker內運行：

$ cd /apollo

$ ./scripts/bootstrap.sh

在次點擊terminal中的http://localhost:8888，進入dreamviewer，在dreamviewer上方的模式中選擇navigation，點擊左側的modules中，打開camera開關，運行：

$ rostopic list

就能夠看到rostopic：/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm。點擊Bag Record按鈕，過一小段時間，關閉Bag Record按鈕。進入data/bag下就能夠看到按照時間排序的rosbag，運行

$ cd /apollo

$ rosbag info data/bag/2018-xx-xx-xx-xx-xx/2018-xx-xx-xx-xx-xx.bag

能夠看到，在這個Bag中包含rostopic：/apollo/sensor/camera/obstacle/front_6mm。

這時能夠開車，拿着攝像頭出去跑數據。記錄一批數據後，回來運行：

$ ./scripts/perception_offline_visualizer.sh

而後運行：

$ cd /apollo

rosbag play data/bag/2018-xx-xx-xx-xx-xx/2018-xx-xx-xx-xx-xx.bag -l –clock

 

4. 保存修改後的docker

這裏經過dock commit實現，在docker外運行：

$ docker ps

顯示的數據第一個就應該是要保存的正在運行的container，複製container ID，取前三位就好。運行：

$ docker commit xxx registry.docker-cn.com/apolloauto/apollo:local_dev

xxx表明container ID前三位。運行完成後能夠退出。下次在進入docker時運行：

$ bash docker/scripts/dev_start.sh -C -l

$ bash docker/scripts/dev_into.sh

進入docker後，運行：

$ rosls usb_cam/launch

若是顯示出start_obstacle_camera.launch說明保存成功。