PX4/Pixhawk---高速成爲開發人員（Windows）

1 高速成爲開發人員新手教程（翻譯）---官方

1.1 編譯環境之版本號控制系統

（1）安裝 MSysGIT  安裝完畢後，配置GIT。

• 安裝注意

    安裝過程當中除了如下一步外，其它的步驟都採用默認安裝。

    

• GIT中文亂碼

    D:\Program Files (x86)\Git\etc中的git-completion.bash文件最後一行加上：

    alias ls='ls --show-control-chars --color=auto'

• 在GIT終端輸入如下的命令可以提升GIT的輸出格式

    git config --global color.branch auto
    git config --global color.diff auto
    git config --global color.interactive auto
    git config --global color.status auto

   
   
   
   

    
    
    
    
配置username和郵箱（GIT註冊username和郵箱）
   
   
   
   
   
   
   
   

    
    
    
    
    git config --global user.name "Your Name"
    git config --global user.email you@example.com
   
   
   
   

（2）安裝TortoiseGIT

   安裝完後。桌面上右鍵菜單中就會有TortoiseGIT的選項了。

右鍵菜單點擊"Git Init.."可以新建一個倉庫,再右鍵。菜單發生改變。變爲例如如下：

    

1.2 工具鏈安裝和配置(僅僅需要安裝工具鏈就夠了，源代碼什麼的可以到https://github.com/PX4/Firmware上下載。不需經過git)

（1）本次使用的工具鏈版本號爲px4_toolchain_installer_v14_win.exe

（2）安裝好後。路徑爲D:\px4（默認的爲C:\px4）；附帶的PX4的驅動程序也安裝好了（win8需另外配置）；

（3）經過PX4 Toolchain下載PX4源代碼：開始菜單--->應用程序--->PX4 Toolchain--->PX4 Software Download。或者直接到github.com站點上去下載，前提是需要指導倉庫地址，這樣就可以省去這一步和下一步。

（4）下載的源代碼包括路徑和目錄：

• px4
  • Firmware – PX4 固件(所有模塊),包含MAVLink
    • NuttX – NuttX實時操做系統（RTOS）
  • libopencm3 – 可選: 開源Cortex Mx 庫, 只用於引導（bootloaders）
  • Bootloader – 可選: Bootloaders, 一般不需要操做、改動。

    本次下載完後例如如下圖所看到的。缺乏libopencm3目錄。在新版本號中，已將libopencm3放到bootloader目錄裏面去了。

    

    

    可以經過如下的命令在MSYSGIT中將libopencm3下載到當前文件夾中。

    git clone git://github.com/mossmann/libopencm3.git

    （5）配置eclipse

    安裝了JAVA，注意不是JRE，JAVA(JDK)是JAVA程序執行環境,JRE是開發工具包。

• 注意：當windows操做系統爲64位時，JAVA的安裝位置在c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx。而不是一般的c:\Program files\Java\jre_xxx，所以必須在eclipse目錄中找到eclipse.ini文件加入「-vm c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx\javaw.exe」 。或者配置JAVA的環境變量也可以。
• JAVA（jre not jdk）環境變量配置成功標誌：
• 安裝完PX4 Toolchain後就已經集成了Eclipse，固然咱們也可以另外去下載Eclipse，只是要配置環境變量和工具鏈。打開Eclipse：開始菜單--->所有程序--->PX4 Toolchain--->PX4 Eclipse。第一次啓動時，選擇好workspace，並勾選Use this as the default and...。

   

• 創建project文件。

  File--->New--->Makefile Project...。

  而後點擊Browse...，到D:\px4\Firmware，並選擇Cross GCC。點擊Finish。

• 可以在右邊板塊中"Make Target",選中根目錄，可以建立新的make Target（綠色圓形button）。
• 各make target 說明
  • all – builds the autopilot software (depends on archives)
  • archives– builds the NuttX OS（編譯實時系統NuttX OS，時間需要很是久）
  • distclean– cleans everything, including the NuttX build
  • clean – cleans only the application (autopilot) part。不會清除archives
  • pixfmu-v2_default---FMU固件
  • px4io-v2_default---IO固件
  • upload px4fmu-v1_default – uploads to PX4FMU v1.x boards
  • upload px4fmu-v2_default – uploads to PX4FMU v2.x boards

1.3 編譯和刷固件

    兩種方式：

    方式一，經過Eclipse。將第五步配置好後。可以先雙擊"distclean" ,而後是"archives"。再而後是"all"。最後雙擊"upload px4fmu-v1_default"。將其編譯好的文件上傳到PX4FMU v1.x板子上。

或者雙擊"upload px4fmu-v2_default"，將其編譯好的文件上傳到PX4FMU v2.x板子上。

上傳到板子上的前提是各類鏈接均已配置好，如驅動、串口等。

    方式二，經過控制檯。開始菜單--->應用程序--->PX4 Toolchain--->PX4 console。

    cd Firmware/

    make distclean # Only needed after changes on header files, NuttX or a fresh GIT checkout / update

    make archives  # 這條命令不過當使用了"make distclean"以後才用,編譯Nuttx系統。

    make px4fmu-v2_default #編譯固件，版本號爲fmu-v2

    make upload px4fmu-v2_default

    方式三。經過地面站刷固件，如QGroundControl(QGC)或者Mission Plan，可以刷官方穩定版的固件或者本身編譯的固件都可以。

    用工具鏈的控制檯編譯固件以後：

注：自2015年10月6號後，編譯系統有所更改，編譯過程也就更改了，請參見文章：http://blog.csdn.net/freeape/article/details/49024053