LSD-SLAM解讀——幀間追蹤(詳細推導)

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 作者：fishmarch 鏈接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/47914361 本文轉載自知乎，作者已授權，未經許可請勿二次轉載。 直接法的幀間追蹤就是用圖像構建光度誤差函數，優化位姿使誤差最小。 LSD中因爲是單目直接法，像素點的深度由深度濾波器給出，相比於RGBD等帶有深度信息的直接法中，其深度誤差較大且不同

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