用IMU定位難點分析

用IMU定位難點分析 IMU組成  一般IMU由加速度器acc、陀螺儀gyr組成，還可以外加一個磁力計mag； acc積分可以得到速度，再積分可以得到位置；靜止時可以得到姿態方向； gyr積分可以得到姿態方向； mag本身就可以得到姿態方向； IMU定位原理  對於acc+gyr方式：acc+gyr得到比較準確姿態，去除acc重力分量影響；二次積分可以得到位置；  對於acc+gyr+mag方式：

>>阅读原文<<