繪製二維障礙柵格地圖的一種方法2（全局地圖的繪製）

全局地圖的繪製   在《繪製二維障礙柵格地圖的一種方法1（局部地圖的繪製）》http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/72923373  這篇博客裏，我們講述瞭如何利用深度相機去繪製單幀圖像看到的局部地圖。 但是隻有局部地圖是不夠用的，在一般的地面機器人的路徑規劃中，往往需要整個場景的柵格地圖， 這樣，就可以爲機器人，在場景裏所有可達的

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