ROS：一種路徑優化方法-拉直法

ROS：一種路徑優化方法 此處提供一種路徑優化方法 名字：拉直法，即將路徑拉直，將路徑上一些不在直線上的點刪掉。取直線的原則爲：不能與障礙物相撞。 需要參考代碼者請留言寫上郵箱地址。 算法說明： 如圖： 1、設路徑點爲數組P[end],end爲一個大於2的整數。 2、從路徑一個點P[x]開始嘗試與路徑上其他的點P[x+2]～P[n]～P[end]拉直，若能拉直則刪除Px與Pn之間所有的路徑點（不包

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