四元數姿態的梯度降低法推導和解讀

    筆者前面幾篇文章討論的是基於四元數的互補濾波算法,並單獨對地磁計融合部分作了詳細的討論和解釋。而本文討論的姿態融合算法叫作梯度降低法,這部分代碼能夠參見Sebastian O.H. Madgwick在2010年4月發表的一篇論文(An efficient orientation filter for inertial andinertial/magneticsensor arrays),這
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