四元數姿態的梯度下降法推導和解讀

    筆者前面幾篇文章討論的是基於四元數的互補濾波算法，並單獨對地磁計融合部分做了詳細的討論和解釋。而本文討論的姿態融合算法叫做梯度下降法，這部分代碼可以參見Sebastian O.H. Madgwick在2010年4月發表的一篇論文（An efficient orientation filter for inertial andinertial/magneticsensor arrays），這

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